整定控制回路是一项由相对简单的控制法则驱动的复杂活动。目标是协调一个或多个参数，以实现在特性边界范围内稳定的过程。本文是关于整定比例-积分-微分（PID）控制回路过程的入门介绍。
PID控制基于反馈。测量设备或过程的输出，并将其与目标或设定值作比较。如果检测到差异，则计算并实施校正。再次测量输出，并重新计算任何必要的校正。
并不是每个控制器都使用PID中的所有三个数学函数。许多过程都能够最终靠比例-积分项处理到可接受的水平。然而，精细控制，尤其是避免超调，要增加微分控制。
在比例控制中，校正系数由设定值和测量值之间的差值大小决定。问题是，当差值接近零时，校正也会接近与零，结果是差值永远都不可能变为零。
积分函数通过考虑累积偏差来解决这一个问题。设定值与实际值之间的差异持续的时间越长，计算的校正系数就越大。然而，当对校正的响应存在延迟时，这会导致超调，并可能围绕设定值振荡。避免这种结果就需要微分函数，它着眼于所实现的变化率，随着接近设定值，逐步修改校正因子以减少其影响。
即使设备基本相同，每个过程都有其独特的性质。例如，烤箱周围的气流会变化，环境和温度会改变流体密度和粘度，大气压也会随时间而变化。一定要选择PID设置（主要是应用于校正因子的增益以及积分和微分计算中使用的时间，被称为“重置”和“速率”）以适应这些局部差异。
调整闭环回路的第一步是了解这样的一个过程。识别需要调整的回路，并确定回路的速度。如果回路的响应时间从小于1秒到大约10秒，就是快速回路，使用PI控制器就足够了。如果回路的响应时间为几秒至30秒，可选择PI或PID控制器。对于响应时间超过30秒的慢速回路，建议使用PID控制器。
第二步是了解控制器。比例项可以是比例增益或比例带。积分项可以是时间常数、重置速率或积分增益（重置速率乘以比例增益）。微分项可以是时间常数或微分增益（微分时间常数乘以比例增益）。在本文中，假定比例增益、积分重置率和微分增益。
最后一步是观察响应。首先小幅度改变设定值（小于5%），或者等待过程中出现干扰。然后观察过程变量和控制输出响应。
■ 如果过程变量不稳定或持续振荡，超调大于25%，则将比例增益降低50%，将积分重置率降低50%。
■ 如果过程变量振荡持续存在可容忍的超调，则将比例增益降低20%，将积分重置率降低50%。
■ 如果设定值变化时出现三个或三个以上连续峰值，则将积分重置率降低30%，并将微分增益增加50%。
■ 如果在改变设定值或扰动开始后，过程变量在设定值附近保持相对平稳很长一段时间，则将积分重置率提高100%。
■ 这些初始PID值应提供较为合理的闭环响应。使用闭环整定方法对控制器进行微调。
对于级联控制应用，例如由蒸汽阀加热的储罐，调整程序从内回路开始，然后是外回路。由于内回路动态特性与外部回路交互作用，一次只调整一个回路。
PID控制器通常用于工业中的自动过程控制，以整定流量、温度、压力、液位和其它过程变量。比例和积分控制器对于大多数控制回路是必不可少的；微分模式经常用于运动控制。温度控制通常使用所有三种控制模式。
声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。举报投诉
界面上执行 Python 语句使用命令行执行 .py 后缀的脚本文件下面分别对这
首先打开你的终端，直接输入 python3 回车，然后输入 print("
作为一种线性控制器在各领域得到普遍使用，具体原理就不细说了，本人实际上也是一知半解就不班门弄斧了。以下仅就这
降；曲线波动周期长，积分时间再加长；曲线振荡频率快，先把微分降下来；动差大来波动慢，微分时间应加长；理想曲线
调节中，不允许出现很大的尖峰。调好D后，NowVal会很好的跟随TargetVal的变化而变化。三、看图
控制器时，通过阶跃响应曲线法得到了被控对象的传递函数（为二阶系统），请问
控制器。其输入e (t)与输出u (t)的关系为：后补，使用中只需设定三个参数（Kp，Ki和Kd）即可。在很多情况下，并不一
控制器参数（五）—— 一阶带时延的被控对象目录【Simulink】FOA优化算法
模块是NCD Outport，在matlab7.5版本的是singal constraint模块，在matlab2010中相应模块是哪个？拜托啦。急用！
——扫描和中断一、矩阵键盘的结构和原理二、扫描式矩阵键盘的原理和实现三、中断式矩阵键盘的原理和实现四、
，纯比例度调节时，I设为多大？书上说应该设定为无限大，但是这样设置，输出几乎无变化。
识别模块通讯模块调试模块单片机模块PCB库——原理图库——原理图第一步是要明白他们之间的关系画图的实质是什么pcb库封装常用的
：一种是互为修正前馈，这个处理方法的应用比较普遍，效果不是太好；更有效的办法是
参数，效果要比前者优越得多，抗干扰能力也很大，可惜擅长此道的人太少。 上述的七个问题，除调节裕度、调节阀通流
，串级控制、纯滞后对象。回复帖子查看资料下载链接：[hide][/hide]
（1或0看成高低电平可知总控制也可实现流水灯）：运算符注意：&符号：0011100 1101010在一起看时，有0便是0.结果=0001000 符号
的心得给大家，还请大家喷的时候手下留情。首先说明一下，这篇文章的主旨并不是直接教你怎么调，而是告诉你这么调有什么道理，还要对大家说为什么‘只
的智能化虚拟仪器具有巨大的推动作用。本文利用LabVIEW内部集成的MATLAB Script Node实现
我用protues作为仿真软件，用温度传感器DS18B20测量温度。Protues中温度传感器没有测温，是通过模拟自己手动升温与降温看输出I/O口的高低电平看模拟效果。这里我没办法得到实时温度曲线，那么要怎么
个公式的写法是同一个公式变换来得，不同的是系数的差异。 资料上比较多的是： 还有一种
论上可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象，
定调节器参数纯比例度作用下的自动调节系统，在比例度逐渐减小时，出现4:1衰减振荡过程，此时比例度为4：1衰减比例度δs，
华天电力专业生产微量水分测定仪，接下来为大家伙儿一起来分享库仑微压分析仪测定水含量
的差异库仑法微量水分测定仪卡尔费休测水法适用于许多无机化合物和有机物中水含量的测定，分卡尔费休容量法和库仑法
。它就是根据仪表工的经验及控制过程的曲线形状，直接对控制管理系统反复地、逐渐地试凑，最终
都是向嵌入式tomcat添加web应用程序。addContext()需要配置相关所有内容，比如配置默认的Servlet，否则将无法访问静态
：软件除抖和硬件除抖，其中硬件除抖是应用了电容对高频信号短路的原理。软件除抖是检测出键闭合后执行一个延时
将200V的电压施加到500欧姆的抽头电阻器。找到连接到25V时需要0.1A电路的
的优点是测试电流小，安全性好，正常情况下不会对干电池的常规使用的寿命产生不良影响，缺点是较为麻烦。笔者用MF47型万用表对一节新2号干电池和一节旧2号干电池分别用上述
对于无线信号功率测试来说，TDMA信号、Bluetooth蓝牙信号或者雷达脉冲信号都是基于时域中周期性重复的突发结构来实现的。与连续平稳信号的功率测量不同，这种突发信号的功率测量受到频谱分析仪捕获时间的影响，相对来说很复杂，突发功率测量主要有时域和频域积分
有时可能会要在重启时或者每次系统启动时运行某些命令或者脚本。我们要怎样做呢？本文中我们就对此进行讨论。 我们会用
来描述如何在 CentOS/RHEL 以及 Ubuntu 系统上做到重启或者系统启动时执行命令和脚本。
，电机自带有编码器，请教一个如何编一个程序，能将电机的速度和位置用曲线图显示出来，最好能够实时显示。
现使用20M的外部晶振，配置60M的主频，通过1.20*6/ 2 = 60M 2.20*3/ 1 = 60M这
都能将系统时钟 配制成60M，请问有什么区别的，会导致精度的不一样吗，哪种更好呢？
，于是乎拿了51单片机配上ds18b20加热电阻 控制加热温度，在论坛找到了关于
用protues仿真，然后温度传感器是DS18B20，但是这个软件温度传感器是没法测温的，只能看一个控制效果。然后这个应该怎么
控制规律在任何情况下都具有较好的控制性能，不分场合都采用是不明智的。如果这样做，只会给其它工作增加复杂性，并给参数
摘 要:探讨在MATLAB中使用FIS编辑器与Simulink相结合的
构造模糊推理结构，并通过MATLAB Script Node实现LabVIEW与MATLAB的混合编程，设计出具有模糊自
，而是一些细节的注意，如果大家细节做的好，开环做题又何妨当然，锦上添花，何乐而不为上一张准备拆的摆（过程录了视屏但是忘记拍整体了）四个空心杯电机，F767处理，9250角度
：1、 使用thin连接，2、 使用oci连接（Oracle Call Interface）
总是嫌家里的网速慢，看视频“转圈圈”，玩游戏“时延高”，如何提升家里的网速呢？这里介绍
PoE（Power over Ethernet）以太网供电是一种通过以太网电缆向网络设备传输电力的技术。它可以为无线接入点、IP电话、网络摄像机、交换机等设备提供